在交通和环境问题日益突出的当今，作为适合多种场合使用的代步工具，载人平衡车具有使用简单、节能环保、运动灵活等特点，尤其在狭小地带更具有明显的优势，从而获得广泛关注。

作为一个非线性的对称系统，其原理和传统的倒立摆类似，本身是一个自然不稳定体。本文通过对载人平衡车的现状进行总结，分析了平衡车的原理和控制特点，以STM32为主控制器的硬件电路部分，解析了各个模块的设计思路。

STM32主控制器解析：一种双控制方式的平衡车控制系统，涉及自平衡车。包括主控制器、姿态传感器、2个速度传感器、左右2台电机、电机所配的电机驱动模块、电源系统、手动遥控器和蓝牙模块;姿态传感器、速度传感器的输出端均接主控制器输入端，主控制器输出端接电机驱动模块输入端，蓝牙模块的主机接手动遥控器输出端，蓝牙模块的从机接主控制器输入端，左右2台电机输出轴均接速度传感器，电机驱动模块输出端接电机;电源系统由3个电源模块构成，3个电源模块分别接电机、主控制器和手动遥控器；手动遥控器上设有控制行走速度和转向的操纵手柄及上锁、开锁按键。提高了自平衡车的灵活性，使得车子能够轻松的完成后退、原地转向、上锁和开锁等功能。

目前、电动平衡车已经广泛进入人们日常生活中，平衡车的数量与日俱增；生活是向着智能化，便捷化的方向发展，电动平衡车符合这个趋势，顺应了时代的潮流，有着良好的发展前景。平衡车相对于其他交通工具最独特的特点是节能环保。